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舒适是一个模糊的概念，目前尚无---的量化指标，但仍有一些研究成果可以借鉴。通过理论分析和计算得出量化指标，进而分析舒适度情况。

　　结合体感舒适性相关领域研究[8-10]，可以推测人手舒适范围应具备以下特征：舒适度范围可能与手臂运动角度、方向以及速度有关；为了简化计算，取速度为60°/s，结合体感机械臂控制实践，考虑手臂肘关节的伸展和弯曲两个方向（对应于坐标系中y轴运动），肩关节的内曲和外展方向（对应于坐标系中x轴运动)计算舒适度，绘出的满足舒适性条件的直角坐标形式。

　　结合计算结果分析可知，在假定简化模型的条件下，手臂的舒适控制区域偏坐标系左下方，成椭球形。为了进一步确定手臂的舒适控制区域，设计了让实验者以下臂自然平举正前方为圆心，画z大圆以获得感性z大舒适区，实验结果。经分析可发现整体趋势与理论计算相仿，舒适区域偏向于坐标系左下方。这为后续样本实验提供了有利的参考。

3 测定舒适范围

　　为---上述理论在模型建立与算法设计过程中具有指导意义，设计了a、b两组实验，分别定量测试了径向平面ρoz内和ρ=c(常数)的圆柱曲面内的手臂舒适范围。系统抽样了习惯使用右手的30名同学作为被测者，穿戴姿态监测模块根据自身习惯与控制舒适程度做出一系列规定的控制指令，将所有动作采集后汇总分析。

     加强现场作业安全风险---

   为深入---治理安全生产---，进一步夯实安全基础，针对气温骤然变热、作业现场点多面广、施工环境复杂等问题，部署安全---工作，严格落实现场安全各项---措施。强化施工前作业风险辨识，分析施工过程中存在的危险点，对施工的重点危险源进行---和控制，实施作业现场全过程安全---，---工程施工项目有序进行、安全文明施工；开展施工现场---，积极做好后勤保障工作，为作业人员配置完备的防护用品，遇到大风、暴雨等---天气时，严禁进行高处作业，扎实做好应对---天气的提前预警与防范工作；认真落实“班前、班后”---制度，作业前由工程负责人组织开好班前会，进行安全交底，---人员---、工作任务清楚、作业流程清晰，作业人员清楚了解现场危险点及预防措施，作业后认真总结、查找不足，重点查找在施工中存在的安全措施不---的情况，有力保障施工现场安全；加大反w章---和处理力度，在严格执行管理人员到岗---制度的同时，实施二次---，对危险点多的作业现场实施全过程监控，每月对作业现场w章情况进行列表分析，丽水电力安全体感，并根据发生的w章情况加强危险点分析与预控，规范施工作业行为。始终保持对现场施工w章现象“零容忍”态度，并组织人员学习讨论事故发生原因，进一步强化管理要求，对每一起w章现象及时召开专题分析会，督促落实---结果。